DOCUMENTATIA DE EXPLOATARE

DOCUMENTATIA DE EXPLOATARE

1 TRANSPORT

Robotul trebuie transportat dezasamblat, ambalat in cutii speciale pentru a proteja corespunzator toate elementele componente. Daca este necesar, pentru transport trebuie prevazute carlige, tije cu ochi, etc. Daca sunt utilizate in mod corect, acestea trebuie amplasate astfel incat sa impiedice orice miscare nepravazuta in timpul transportului. Se recomanda sa se inscrie pe robot greutatea sa de expeditie.

La locul montarii trebuie prevazute mijloace sigure de fixare, pentru a se asigura functionarea stabila a robotului, in toate conditiile de functionare prevazute.

2 INSTALARE

Celula robotizata si robotul trebuie instalate astfel incat sa se respecte conditiile producatorului in ceea ce priveste metodele de protectie, identificate prin analiza securitatii si aprecierea riscurilor. Utilizatorul trebuie sa examineze conditiile de securitate, inainte de utilizarea in productie, pentru a se asigura ca sunt utilizate dispozitivele de protectie corespunzatoare si ca acestea sunt operationale.

3 UTILIZARE

• Punere in functiune si incercari de functionare

Subcapitolul prezent defineste procedurile care trebuie urmate in timpul incercarilor robotului sau a celulei robotizate, dupa instalare sau dupa o noua amplasare. El se aplica de asemanea robotului sau calulei robotizate, dupa anumite modificari (de exemplu modificari hardware sau software, inlocuiri de piese, reglaje) si dupa lucrari de intretinere sau de reparatii care le-ar putea influenta functionarea.

• Identificarea spatiului restrans

Daca mijloacele de productie prevazute nu sunt amplasate, inainte de operatiile de punere in functiune sau de incercari de functionare trebuie amplasate mijloace temporare de identificare a spatiului restrans, inainte de inceperea acestor operatii.

• Restrictii pentru personal

In timpul punerii in functiune si a incercarilor nu trebuie permis personalului sa se afle in spatiul restrans inainte ca mijloacele de protectie sa fie operationale.

• Verificarea securitatii functionarii

Trebuie respectate instructiunile producatorului referitoare la punerea in functiune si la incercarile robotului si/sau ale celulei robotizate. Procedura de pornire initiala trebuie sa contina urmatoarele :

a. Inainte de cuplarea la sursa de energie se verifica daca :

- robotul are o fixare mecanica corecta si este stabil ;

-racordurile electrice sunt corecte si alimentarea (tensiunea, frecventa, nivelul de perturbatii)    este in limitele specificate ;

- celelalte alimentari sunt corect racordate si sunt in limetele specificate (de exemplu : aer, apa, gaz) ;

- echipamentul periferc este corect racordat ;

- sunt instalate dispozitive care limiteaza spatiul restrans ;

- sut montate mijloace sigure de protectie ;

- mediul fizic este cel specificat (lumina, temperatura, umiditate, contaminanti atmosferici).

b. Dupa cuplarea la sursa de energie se verifica daca :

- organele de comanda (pornire, oprire, selectia modului de lucru) functioneaza conform prevedirilor ;

- fiecare axa se deplaseaza si este limitata conform prevedirilor ;

- dispozitivele si circuitele de oprire de urgenta si de oprire controlata sunt operationale ;

- este posibil sa se deconecteze si sa se izoleze sirsele de energie externe ;

- dispozitivele de instruire si de blocare functioneaza conform prevederilor ;

- robotul functioneaza corect la viteza redusa si este capabil sa transporte produsul sau piesa ;

- robotul are functionarea automata corecta si este capabil sa execute operatiile prevazute, la viteza si     sarcina nominale.

• Proceduri de repunere in functiune

Dupa o modificare, reparare sau intretinere a hardware-ului sau a programului de operare, o procedura de repunere in functiune a celulei robotizate trebuie sa cuprinda, in special :

-o verificare a tuturor schimbarilor sau completarilor in hardware inainte de cuplarea la sursa de energie;

-incercarea functionala a celulei robotizate pentru a se asigura o functionare corecta.

• Programarea

Subcapitolul prezent stabileste conditiile de securitate in timpul programarii prin instruire, verificarii programului, functionarii automate, depistarii defectiunilor si intretinerii.

Utilizatorul trebuie sa se asigure ca dispozitivele de protectie sunt furnizate, utilizate si intretinute pentru fiecare operatie asociata celulei robotizate si in special pentru alt personal decat cel care utilizeaza modulul de instruire sau dispozitivul de validare.

Utilizatorul trebuie sa se asigure ca orice modul de instruire este inaccesibil, atat timp cat este neconectat la comanda robotului.

• Functionarea automata

Functionarea automata trebuie sa fie posibila numai daca :

- dispozitivele de protectie sunt amplasate la locul lor si functioneaza ;

- nici un membru al personaluluinu nu este in interiorul  spatiului controlat ;

- sunt respectate procedurile de lucru corespunzatoare.

• Inainte de programare

Programatorul trebuie instruit pe modelul de robot utilizat in celula robotizata reala si familiarizat cu procedurile de programare prevazute care includ toate metodele de protectie.

Programatorul trebuie sa controleze vizual celula robotizata si spatiul controlat, pentru a se asigura ca nu exista conditii deosebite care ar putea genera pericole. Daca este necesar pentru programare, trebuie incercat modul de instruire, pentru a i se garanta functionarea corecta. Orice defectare sau disfunctie trebuie remediata inainte de inceperea programarii.

Daca nu este necesar pentru programare ca dispozitivele de actionare ale robotului sa fie cuplate la sursa de alimentare cu energie, aceasta trebuie declupata (daca este necesar, dispozitivele de echilibrare trebuie sa ramana in stare de functionare).

Inainte de a patrunde in spatiul controlat, programatorul trebuie sa se asigure ca toate dispozitivele de protectie necesare sunt amplasate si functioneaza. Se impune ca programatorul sa selecteze functia ''programare'' inainte de a patrunde in spatiul controlat. Nu trebuie sa fie posibila functionarea automata.

• In timpul programarii

In timpul programarii, numai programatorul trebuie sa fie autorizat sa se gaseasca in spatiul cuntrolat si, in acest caz, trebuie indeplinite urmatoarele conditii :

-celula robotizata trebuie sa fie numai sub comanda programatorului aflat in interiorul spatiului controlat ;

-organele de comanda ale modulului de instruire trebuie sa fie utlizate dupa cum este prevazut ;

-celula robotizata nu trebuie sa raspunda nici unei comenzi de la distanta sau conditionari care ar putea genera situatii periculoase ;

-miscarile altor echipamente in spatiul controlat trebuie sa fie impiedicate sau sa fie numai sub controlul programatorului, daca aceste miscari prezinta un pericol atunci cand, sub controlul programatorului, ele trebuie sa necesite o actiune deliberata din partea programatorului, diferita fata de actiunea care provoaca miscarile robotului ;

-toate dispozitivele de oprire de urgenta ale celulei robotizate trebuie sa ramana in stare de functionare.

• Revenire la functionarea automata

Inainte de a declansa funcionarea automata a celulei robotizate, programatorul trebuie sa puna in situatia initiala de functionare dispozitivele de protectie scoase din functiune.

• Date de programare

Atunci cand este posibil, trebuie pastrata o inregistrare a tuturor programelor de operatii impreuna cu modificarile lor.

In afara pericolelor de utilizare, toate datele de programare stocate pe support transportabil trebuie pastrate intr-un mediu corespunzator.

• Verificarea programului

Atunci cand procedura de ferificare implica necesitatea examinarii vizuale a raspunsului celulei robotizate la programul de lucru, se recomanda ca caeasta sa se faca din exteriorul spariului controlat. Dcaca este necesar sa se efectueze verificarea programului cu personal situat in interiorul spatiului controlat, se aplica urmatoarele conditii :

1. Verificarea programului trebuie sa se faca mai intai la viteza redusa. Se aplica conditiile da la cu precizarea ca este necesar ca la comanda miscarilor sa fie utilizat numai un dispozitiv cu comanda mentinuta sau un dispozitiv de validare.

2. Atunci cand este necesara verificarea miscarilor robotului la viteza normala (viteza de lucru), se impun urmatoarele conditii :

- anularea vitezei reduse prin mijloace care impun actiunea voluntara numai a programatorului (de exemplu utilizarea unui intrerupator cu cheie) ;

- trebuie utilizat un dispozitiv de validare sau unul care asigura un nivel de securitate echivalent de catre personalul din interiorul spatiului controlat : sunt stabilite proceduri sigure de lucru, pentru a se reduce la minimum expunerea la pericole a personalului din interiorul spetiului controlat.

• Functionare, norme de securitate in functionare

Amenajarea pupitrului de comanda - organele de comanda trebuie dispuse, identificate si protejate astfel incat sa fie evitata orice manevra involuntara sau accidentala.

• Oprire de urgenta

Dispozitivele de oprire de urgenta manevrate manual trebuie sa fie conform standardelor in vigoare. Orice robot trebuie sa permita conectarea dispozitivelor de oprire de urgenta exterioare, a dispozitivelor de protectie sau a interblocarilor la circuitul de oprire de urgenta.

Este necesara remararea manuala a circuitului de oprire de urgenta inaintea oricarei puneri in miscare a robotului. Nu trebuie ca, prin remararea circuitului de urgenta , sa se genereze miscari ale robotului. Atunci cand o oprire de urgenta sau o defectare a circuitului de alimentare cu energie genereaza pierderea starii logice critice sau a memoriilor, inaintea oricarei puneri in functiune, este obligatorie o secventa de resetare a logicii sau a memoriei.

• Oprirea controlata

Atunci cand robotul include un circuit de oprire controlata, acesta trebuie sa permita cuplarea dispozitivelor de protectie si interblocare. Este necesara cuplarea mecanismelor de actionare a mecanismelor masinii la sursa de energie, inainte de orice punere in miscare a robotului. Cuplarea la sursa de energie a mecanismelor de actionare nu trebuie sa genereze, prin ea insasi o miscare functionara.

• Conexiuni electrice

Conexiunile electrice utilizate la roboti, care pot provoca miscari periculoase in cazul erorilor de cuplare, trebuie sa fie de constructie nedemontabil sau inscriptionate.

Conexiunile electrice care pot provoca miscari periculoase ale robotului, in caz de deconectare sau de rupere, trebuie proiectate si construite astfel incat sa fie protejate impotrivea deconectarii involuntare.

• Modul de instruire

Atunci cand se prevede un modul de instruire, trebuie sa se respecte urmatoarele conditii :

- modul de instruire trebuie proiectat astfel incat sa se respecte principiile ergonomice cunoscute astfel incat sa permita siguranta in exploatare ;

- nu trebuie sa fie posibila comutarea in functionare automata a robotului atat timp cat modul de instruire este utilizat in spatiu controlat ;

- modul de instruire trebuie prevazut cu un dispozitiv de oprire de urgenta ;

- orice modul de instruire, destinat comandarii miscarilor robotului de catre personalul aflat in interiorul spatiului controlat trebuie prevazut cu organe de comanda cu actiune mentinuta ;

- atunci cand robotul este comandat de la modulul de instruire, sistemul sau de comanda trebuie proiectat astfel incat toate miscarile robotului sa fie comandate numai de la modulul de instruire ;

- toate miscarile robotului comandate de la modulul de instruire, nu trebuie sa depaseasca viteza redusa. Valoarea acceptabila a vitezei reduse depinde de fortele dezvoltate de robot si de utilizarea sa (se recomanda ca viteza redusa masurata la interfata mecanica sa nu depaseasca 250mm/sec.).

• Dispozitiv de validare

Atunci cand un dispozitiv de validare este furnizat ca parte integranta a celulei robotizate, acesta trebuie proiectat astfel incat sa nu permita miscari sau alte functiuni ale robotului decat intr-o singura pozitie. In orice alta pozitie miscarile sau functiunile periculoase trebuie oprite in mod sigur. Functionarea dispozitivului, singur, nu trebuie sa comande miscari sau functiuni periculoase.

Atunci cand este necesar un dispozitiv de validare (de exemplu pentru miscari ale robotului cu o viteza mai mare decat viteza redusa), acesta trebuie racordat la circuitul de oprire controlata sau la un alt circuit care are un nivel de securitate echivalent.

Prin proiectare, dispozitivul de validare poate sa fie dezactivat atunci cand :

-nu este nimeni in spatiul controlat ;

-viteza robotului nu este mai mare decat viteza redusa.

Dispozitivulde validare poate fi inclus in modul de instruire sau poate fi un dispozitiv separat.

• Prevederi pentru robotii care sunt programati prin conducerea bratului

Pentru robotii care sunt programati prin conducerea manuala a bratului, daca este necesar, trebuie luate masuri de intrerupere a circuitului de alimentare, in deplina siguranta, in timpul programarii si echilibrarii.

• Miscari de urgenta

Trebuie prevazute mijloace de miscare a axelor robotului in caz de urgenta. Aceste mijloace pot fi de exemplu:

1. neactionate de sursa de energie :

- supape de siguranta ale sistemelor sub presiune ;

- slabirea manuala a franelor mecanice, sub rezerva existentei unei echilibrari.

b. actionate de sursa de energie :

- posibilitatea de comanda manuala a supapelor/mecanismelor de antrenare ;

- posibilitatea de a comanda miscari in sens opus.

• Alimentare cu energie

Robotii trebuie proiectati si fabricati astfel incat intreruperea, restabilirea sau variatiile in alimentarea cu energie sa nu produca miscari periculoase.

• Energie acumulata

Trebuie prevazute mijloace pentru a comanda disiparea energiei acumulate. Aceasta sursa de energie se poate prezenta in special sub forma de acumulatori de fluide sub presiune, arcuri contragreutati si volanti. Fiecare sursa de energie acumulata trebuie sa poarte o marcare specifica.

• Perturbatii

Proiectarea si fabricarea robotilor trebuie sa se bazeze pe o experienta industriala adecvata, pentru a se reduce la minim efectele perturbatiilor care ar putea afecta securitatea. Aceste perturbatii pot cuprinde perturbatiile electromagnetice, descarcarile electrostatice, perturbatiile de frecvente radio, caldura, lumuna, vibratiile.

• Selectarea conditiilor de functionare

Trebuie prevazute toate masurile pentru asigurarea unei selectari neechivoce a conditiilor de functionare. Trebuie precizate conditiile alese. Nu trebuie ca selectarea conditiilor de functionare prin ea insasi, sa declanseze miscari ale robotului sau initierea altei functiuni.

Scoaterea din functiune a dispozitivelor de protectie, prin selectarea conditiilor de functionare (de exemplu : reglare, invatare, verificare a programului), nu trebuie sa fie posibila decat atunci cand dispozitivele de selectare sunt blocabile (de exemplu un selector cu cheie). Functionarea automata (normala) trebuie impiedicata atunci cand dispozitivele de protectie sunt scoase din functiune iar miscarile robotului trebuie sa se efectueze cu viteza redusa.

• Localizarea defectarilor

Localizarea defectarilor trebuie efectuata din afara spatilui controlat. Daca aceasta nu este posibila si daca din proiectarea celulei robotizate a fost prevazuta necesitatea de a se efectua localizarea defectarilor din interiorul spatiului controlat, atunci se aplica urmatoarele conditii:

-personalul insarcinat cu remedierea defectarilor este in mod special instruit si autorizat pentru aceste operatii;

-personalul care patrunde in spatiul controlat trebuie sa utilizeze un dispozitiv de validare care sa permita miscarea robotului;

-sunt stabilite proceduri nepericuloase de lucru pentru a reduce la minim expunerea personalului la pericole in interiorul spatiului controlat.

• Intretinere

Trebuie prevazut un program de verificare si intretinere a robotului sau celulei robotizate, pentru a avea garantia ca acestea continua sa functioneze intotdeauna in deplina securitate. Programul de verificare si intretinere trebuie sa tina seama de recomandarile producatorului robotului si a celulei robotizate.

Personalul implicat in operatiile de intretinere sau reparatie a robotului sau a celulei robotizate trebuie instruit asupra procedurilor necesare indeplinirii in deplina securitate a sarcinilor cerute.

Personalul care efectueaza intretinerea sau repararea celulelor robotizate trebuie protejat impotriva pericolelor.

Daca este posibil, intretinerea trebuie efectuata din exteriorul spatiului controlat, prin mentinerea bratului robotului intr-o pozitie predeterminata. Atunci cand este necesar sa se efectueze intretinerea in interiorul spatiului controlat, la alegerea unuia dintre mijloacele de protectie, trebuie sa se tina seama de aprecierea riscului.

Celula robotizata trebuie decuplata da la sursa de alimentare cu energie, prin utilizarea unei proceduri de blocare/semnalizare.

Atunci cand sursa de alimentare este cuplata, orice interventie in spatiul controlat trebuie sa respecte, pe rand, urmatoarele prevederi :

a. Inainte de a patrunde in spatiul controlat, trebuie respectata urmatoarea procedura :

se efectueaza un control vizual al celulei robotizate, pentru a se constata daca exista conditii susceptibile de a provoca defectari ;

daca trebuie utilizate comenzile modulului de instruire, trebuie incercate in prealabil functiile lui pentru a asigura functionarea corecta ;

in cazul constatarii vreunui defect sau a unei defectari se efectueaza corectiile necesare si se refac incercarile, inainte ca personalul sa patrunda in spatiul controlat.

b.      Personalul care efectueaza lucrari de intretinere sau de reparatii in interiorul spatiului contriolat trebuie sa dispuna in totalitate de comanda robotului sau a celulei robotizate :

robotul nu trebuie sa functioneze automat ;

robotul nu trebuie sa raspunda nici unei comenzi da la distanta ;

toate dispozitivele de oprire de urgenta ale celulei robotizate trebuie sa fie operationale.

c.       Dispozitivele de protectie scoase din functiune trebuie readuse la starea initiala de    functionare, inainte de a se declansa functionarea automata a celulei robotizate.

• Instruire

Utilizatorul trebuie sa se asigure ca personalul care programeaza, foloseste, asigura intretinerea sau repararea robotului sau a celulei robotizate este corect instruit si a dat dovada de competenta in indeplinirea sarcinilor de lucru in deplina securitate.

Instruirea trebuie sa cuprinda in special :

a.       un studiu al procedurilor de securitate standardizate care se pot aplica si al recomndarilor de securitate ale producatorului robotului si ale proiectantilor celulei robotizate ;

b.      o definire clara a sarcinilor atribuite ;

c.       identificarea si explicarea tuturor organelor de lucru si a functiilor in timpul executarii sarcinii atribuite ;

d.      identificarea pericolelor asociate sarcinii atribuite ;

e.       metoda (metodele) de protectie prevazute care sa cuprinda procedurile nepericuloase de lucru fata de pericolele identificate;

f.        metoda de incercare functionala sau o alta metoda care sa asigure functionarea corecta a dispozitivelor de protectie si interblocare.