Motoare de curent continuu fara perii

Motoare de curent continuu fara perii

1. Notiuni introductive

Motorul de curent continuu fara perii (brushless DC motor) este in principal construit ca un magnet permanent rotativ fata de o infasurare parcursa de curent. In aceasta privinta el este echivalent cu un motor de c.c inversat, in care magnetul se roteste in timp ce conductoarele raman fixe.

In ambele cazuri, curentul prin conductoare trebuie sa-si reverseze polaritatea de fiecare data cand un pol magnetic trece pe langa conductoare, pentru a asigura unidirectionalitatea cuplului.

In motoarele de c.c clasice, cu colector, reversarea polaritatii este realizata de catre ansamblul colector - perii. La acestea, deoarece colectorul este fixat pe rotor, momentele de comutatie sunt sincronizate automat cu polaritatea alternanta a campului magnetic prin care trec conductoarele. In motorul de c.c fara perii reversarea polaritatii curentului este realizata cu tranzistoare de putere care trebuie comutate in sincronism cu pozitia rotorului.

Procesul comutatiei este similar in cele doua masini iar ecuatiile care rezulta si caracteristicile mecanice (viteza-cuplu) sunt a-proape identice. Cand curentii de faza in motorul de c.c. fara perii sunt de acest tip - adica curent continuu care comuta polaritatea in sincronism cu trecerea alternanta    a polilor magnetici N si S se spune ca motorul functioneaza cu excitatie unda dreptunghiulara. Tensiu-nea contraelectro-motoare (t.c.e.m) in acest caz se aranjeaza sa fie trapezoidala. Termenii unda dreptunghiulara si tra-pezoidala se folosesc reciproc pentru a ne referi la motor si la controlerul sau.

Exista si un alt mod de functionare in care curentii de faza sunt unde sinusoidale. T.c.e.m. in acest caz ar fi, ideal, sinusoidala. Fizic, motorul si controlerul sau arata la fel ca motorul cu unda dreptunghiulara, dar exista o diferenta importanta. Motorul cu unda sinusoidala functioneaza cu o distributie rotativa a solenatiei, similar cu campul magnetic invartitor din motorul asincron sau masina sincrona de curent alternativ. Acest tip de motor fara perii este un simplu motor sincron de c.a. cu excitatie fixa de la magneti permanenti. El este mult mai asemanator cu masina sincrona decat cu motorul de c.c. cu colector si din aceasta cauza el este adesea denumit motor de curent alternativ fara perii (brushless AC motor). Tratarea acestuia va constitui subiectul capitolului 7.

Sectiunea transversala a unui motor de c.c. cu colector , cu magnet permanent este reprezentata in figura 1. Magnetii ficsi se monteaza in interiorul carcasei statorice, in timp ce rotorul poseda o infasurare rotativa sau armatura. Curentul alimenteaza infasurarea armaturii cu ajutorul periilor si colectorului. In masina de c.c. campul magnetic este fix in spatiu. Datorita actiunii colectorului modelul curentului este de asemenea fix in spatiu, chiar prin conductoarele care se rotesc.

In fig.1. nu se arata colectorul sau periile astfel ca aceasta ar putea reprezenta la fel de bine un motor de c.c. fara perii cu rotor exterior, cu o infasurare a armaturii fixata pe stator si magneti rotativi in exterior.

Acest tip de motor de c.c. fara perii este utilizat frecvent in actionarea hard disk-urilor de la calculatoare.

Invelisul magnetului permanent furnizeaza o forma cilindrica convenabila pe care se monteaza placile discului iar diametrul mare mareste momentul de inertie ceea ce contribuie la mentinerea constanta a vitezei de rotatie.

O sectiune transversala a unui motor tipic de c.c fara perii cu rotor interior este prezentata in figura 2. Magnetii sunt pe rotor. Periile si colectorul nu sunt necesare pentru ca infasurarile sunt in stator si nu se rotesc. Diametrul mic al rotorului reduce momentul de inertie, comparativ cu cel al motorului cu rotor exterior, si aceasta configuratie este obisnuita in servosisteme. Statorul este asemanator celui al unui motor asincron . Pentru functionarea la viteze reduse este suficient sa se aranjeze magnetii pe suprafata butucului rotorului.

Pentru functionarea la viteze mari, motorul cu rotor interior poate necesita, in jurul magnetilor, un cilindru auxiliar din otel inoxidabil subtire, nemagnetic, sau alt aliaj cu mare rezistivitate, pentru a reduce pierderile prin curenti turbionari.

Exista foarte multe variante constructive de motoare de c.c. fara perii (constructii disc cu intrefier axial, rotor interior, rotor exterior etc).

Magnetii pot fi lamelari, in arc sau discuri de diferite forme si pot fi sau nu premagnetizati. In mod obisnuit magnetii de mare energie se asambleaza premagnetizati, pe cand magnetii de mica energie pot fi magnetizati dupa asamblare.

2. Comutatia

Procesul de comutatie este asadar fundamental in functionarea motorului de c.c. fara perii si in comanda sa, asa incat ar trebui inteles clar. In cele ce urmeaza se descrie comutatia motorului de baza de c.c. fara perii, cu unda dreptunghiulara, aratand ca aceasta este identica cu comutatia unui foarte simplu motor de c.c. cu colector. Din aceasta se va deduce (subcap.3.) ca cele doua masini au caracteristici identice. Figura 3. reprezinta rotorul unui motor elementar de c.c. cu colector care se roteste in campul magnetic fix.

Campul este produs de un magnet permanent (fig.4). Acest camp este un camp cu doi poli, pentru ca exista numai un pol N si un pol S la fiecare rotatie completa.

Axa unei singure bobine (fig. 3 si 4) este reprezentata la unghiul    θ fata de axa de referinta . Trebuie sa cunoastem mai intai forma de unda a t.e.m e₁ in bobina cand aceasta se roteste in interiorul magnetului. Pentru aceasta este necesar mai intai sa gasim forma de unda a fluxului inlantuit ψ₁ (fig.5.a).

Acesta este produsul numarului de spire N_c si a fluxului Φ prin suprafata unei spire. Indicele 1 arata prima din cele trei bobine sau faze. Cand θ = 0 fluxul inlantuit ψ₁ = 0 similar, ψ₁ = 0 cand θ = 180⁰ si din nou dupa o rotatie completa cand θ = 360⁰.

In intervalul 0 - 180⁰ fluxul inlantuit creste la valoarea maxima pozitiva la 90⁰ cand virtual tot fluxul strabate bobina. Datorita pauzei dintre magnetii N si S, bobina se poate roti cateva grade in orice pozitie fata de 90⁰ fara ca fluxul inlantuit sa se schimbe. Aceasta da cresterea in partea de sus plata din forma de unda a fluxului, fig. 5a. Forma de unda a t.e.m. e₁ poate fi acum determinata din forma de unda a lui ψ₁ cu legea inductiei electromagnetice . Matematic t.c.e.m este:

(1.)

Unde ω_m este viteza unghiulara . Daca n este turatia in rot/ min, atunci ω_m =2π.n/60. Viteza de variatie a fluxului in raport cu pozitia rotorului , dψ/dθ, se obtine din pantele din fig. 5.a., rezultand forma de unda a t.e.m. e₁ reprezentata in fig. 5.b. In practica colturile din aceasta forma de unda tind sa fie netezite.

La motorul clasic colectorul comuta curentul continuu de alimentare i₁ in bobina cu aceeasi polaritate ca t.e.m. astfel ca puterea de alimentare este e₁.i₁. Forma de unda a curentului i₁ este reprezentata in fig. 5.c.

Daca viteza unghiulara este constanta si daca se neglijeaza pierderile, puterea electrica de intrare este convertita in putere mecanica M₁ω_m, unde M₁ este cuplul produs de o bobina. Forma de unda a cuplului M₁ este reprezentata in fig.5.d. si este clar ca se obtine cuplu unidirectional ca rezultat al reversarii curentului in sincronism cu cel al t.c.e.m.

Totusi cuplul produs de o bobina nu este constant. Exista perioade de cuplu nul care se pot identifica in partea de sus, plata, a formei de unda a fluxului inlantuit. Aceasta se datoreste spatiului fizic dintre magnetii N si S. Fig.     reprezinta schematic functionarea motorului de c.c. cu colector ca cel din fig. 3. si 4. dar cu trei bobine a caror axe sunt defazate simetric cu 120⁰ una fata de cealalta.

Bobinele se conecteaza impreuna intr-un punct iar celelalte capete se conecteaza la trei segmente de colector, fiecare avand o deschidere de 120⁰. Formele de unda ale cuplului produs de bobinele 2 si 3 sunt identice cu M₁, dar defazate cu 120⁰ si respectiv 240⁰, ca in fig. 5.e. si f. Cuplul total este suma M₁ + M₂ + M₃, ca in fig. 5.g. Acest cuplu este constant.

Motorul de c.c. cu trei segmente de colector este aproape identic cu motorul de c.c. trifazat fara perii cu unda dreptunghiulara. Bobinele din motorul cu colector sunt fazele motorului fara perii. Periile si colectorul functioneaza echivalent cu invertorul cu tranzistoare din fig. 7. si formele de unda din fig. 5. corespund motorului fara perii.

Tranzistoarele de putere indeplinesc functia de comutatie a colectorului si periilor, dar necesita un traductor separat de pozitie a arborelui si un circuit de sesizare (neindicate in fig.7). Anumite caracteristici importante sunt aceleasi in ambele motoare. Forma de unda a curentului in faze este o unda dreptunghiulara de 120⁰. In fiecare moment conduc doua faze. Comutatorul asigura constanta curentului continuu de la sursa de alimentare ca si constanta cuplului.

Forma de unda constanta a cuplului nu este importanta, in special in servoactionari unde se cere o precizie inalta si o reglare a vitezei si pozitiei. In masini-unelte, de exemplu, finisarea piesei prelucrate poate fi afectata negativ de variatiile de cuplu ale motorului de actionare. Variatiile periodice de cuplu, sau ripple-ul, constituie cauza vibratiilor care pot fi extrem de suparatoare daca produc rezonanta mecanica sau structurala in echipamentul actionat.

Importanta unei forme de unda a curentului continuu este aceea ca minimizeaza necesarul de condensatoare de filtrare conectate in paralel cu sursa de alimentare de c.c. si in general ajuta - prin nivelul armonicilor - reducand necesitatiile de filtrare.

La viteza constanta, forma de unda constanta a cuplului si forma de unda constanta a curentului continuu de alimentare, conversia energiei electromecanice este constanta, conform ecuatiei:

(2.)

unde:

E este t.e.m. a doua faze in serie;

I este curentul continuu de alimentare.

Ecuatia (2.) s-ar putea spune ca este cea mai fundamentala ecuatie din teoria motorului. Ea intruchipeaza liniaritatea esentiala si simplitatea motorului de c.c. din punctul de vedere al reglarii. Este foarte important ca motorul de c.c fara perii, in forma sa ideala, are exact aceleasi caracteristici.

Din contra, motorul de c.a. de inductie (asincron) nu poate urmari natural ecuatia (2.), desi poate fi aratat ca se poate realiza aceasta - in mod indirect - cu ajutorul transformarilor matematice care au la baza controlul vectorial sau controlul cu vectori orientati in camp. Necesitatea acestor transformari este insotita de faptul ca controlul liniar al motorului de inductie (ca servomotor) pretinde o electronica mult mai complexa decat a motorului de c.c. fara perii, desi actionarile simple cu viteza variabila a motorului cu inductie au performante dinamice mai reduse.

Un competitor potential mai recent al motorului de c.c. fara perii este motorul cu reluctanta in comutatie [26], [27]. Desi acest motor poate fi reglat printr-o schema simpla de comutatie similara cu aceea a motorului de c.c. fara perii cu unda dreptunghiulara, aceasta nu are drept rezultat cuplu constant sau curent constant de alimentare. Pentru a realiza forme de unda constante pentru aceste marimi sunt necesare controlere mult mai complexe, cu forme de unda de curent specifice fiecarui motor.

3. Caracteristici de performanta

Cea mai buna cale pentru a intelege caracteristicile de performanta ale motorului de c.c. fara perii este sa studiem caracteristica mecanica (viteza unghiulara functie de cuplu). Aceasta caracteristica reprezinta capacitatea stationara a motorului in actionarea diferitelor tipuri de sarcina. Importanta sa are originea in faptul ca aceasta caracteristica, viteza - cuplu, a motorului trebuie sa fie compatibila cu caracteristica similara a sarcinii. Anumite sarcini, de exemplu, compresoare, macarale si conveiere au un cuplu de sarcina mai mult sau mai putin constant, care nu variaza cu viteza (fig.8).

Altele au un cuplu care creste proportional cu patratul vitezei: tipic pentru pompe centrifugale, ventilatoare si suflante. Unele sarcini necesita o actionare la cuplu constant pana la o anumita viteza de baza si o actionare la putere constanta la viteze mai mari. Aceasta este tipic pentru sarcini de tractiune, de exemplu, vehicule electrice. Masinile de spalat prezinta de asemenea aceeasi caracteristica, ca si actionarea axelor de la masinile-unelte.

Functia de baza a caracteristicii mecanice este de a ne asigura ca motorul poseda cuplu suficient la toate vitezele - de la zero la viteza maxima - pentru a accelera sarcina din repaus si pentru a mentine viteza maxima fara a depasi limitele electrice sau termice. Limitele termice si electrice apar ca granite in caracteristica viteza - cuplu, asa cum vom vedea in continuare.

Caracteristica mecanica a motorului de c.c. fara perii poate fi determinata experimental sau analitic. In cele ce urmeaza vom determina o ecuatie a caracteristicii viteza - cuplu in forma cea mai simpla. Referitor la ecuatia (1.), putem observa ca viteza de variatie a fluxului inlantuit (fig.5.a.) este constanta in timpul fiecarui interval corespunzator lui 120⁰ in timpul de conductie a fazei 1. Rezulta ca E - t.c.e.m in cele doua faze in serie care conduc - poate fi scrisa:

(3.)

unde k_e este o constanta numita constanta t.e.m.

Din ecuatiile (2) si (3):

(4.)

Ceea ce inseamna ca cuplul este proportional cu curentul. Aceasta proportionalitate este importanta pentru ca constanta de proportionalitate din ecuatia (4.) este de obicei numita constanta cuplului, k_m. Este clar din acest caz ideal ca k_e = k_m = k. Aceasta egalitate este adesea scapata din vedere, in special cand nu se utilizeaza Sistemul International (SI) de unitati de masura.

In alte sisteme k_e si k_m nu sunt egale numeric ci difera printr-un factor constant de multiplicare (a se vedea subcap. 1.5.).

Referitor la circuitul din fig. , tensiunea de alimentare aplicata V_s este egala cu suma t.c.e.m. E si a caderii de tensiune rezistiva in infasurarile motorului plus caderea de tensiune perii - colector:

(5.)

R reprezinta rezistenta celor doua bobine (faze) in serie iar I este curentul de alimentare. Ecuatia este aplicabila motorului de c.c. fara perii, daca V_b reprezinta caderea de tensiune pe tranzistoarele care conduc. In sistemele bine proiectate, V_b este mai mica decat tensiunea sursei de alimentare V_s si in continuare se va neglija.

()

Inlocuind E si I din ecuatiile (3) si (4) in ecuatia (5) rezulta:

(7.)

(8.)

unde ω este viteza de mers in gol ideal, in rad/s si M₀ cuplul de pornire, in Nm; I₀ este curentul de pornire limitat numai de rezistenta infasurarii (marime de calcul conform 1.7.2.2).

Conform relatiei (6) caracteristica viteza - cuplu este o dreapta (fig.9).

Ecuatia (6) este scrisa in marimi relative (raportate). Viteza unghiulara se raporteaza la viteza de mers in gol ideal in timp ce cuplul si curentul se raporteaua la valorile lor de pornire (cu rotorul blocat sau calat).

Daca motorul functioneaza in gol, cuplul este zero si curentul absorbit de la sursa este nul. Nu exista cadere de tensiune pe rezistenta R si de aceea motorul accelereaza pana ce E este egala cu V_s. Aceasta rezulta din definitia vitezei de mers in gol ideal. Ecuatia (7.) arata ca viteza de mers in gol ideal variaza cu schimbarea tensiunii de alimentare: de fapt, ea este proportionala cu tensiunea de alimentare. Figura (9.) include o a doua caracteristica la 1,5 x tensiunea nominala.

Cand se aplica cuplul de sarcina, curentul absorbit de la sursa este diferit de zero si rezulta o cadere de tensiune RI pe rezistenta motorului. Aceasta cadere de tensiune este posibila numai daca E scade la valoarea V - RI si de aceea viteza trebuie sa scada. Scaderea lui E este proportionala cu curentul, deci cu cuplul, si aceasta explica de ce caracteristica viteza - cuplu, la tensiune constanta este liniara. Daca se aplica un cuplu de sarcina (rezistent) foarte mare viteza scade la zero si motorul este blocat (in repaus). Atunci E = 0 si toata tensiunea sursei se aplica pe rezistenta R. Deoarece R este de obicei o rezistenta foarte mica, rezulta un curent de repaus I₀ foarte mare. In mod normal nu este permisa trecerea acestui curent, chiar pentru un timp scurt, deoarece ar demagnetiza magnetii, ar distruge tranzistoarele de putere sau ar arde izolatia conductoarelor.

De fapt functionarea normala se limiteaza in regiunea din partea stanga a figurii (9.). Pana la 30% din cuplul de repaus (si din curent) se poate obtine o functionare in serviciu continuu si de aici pana la cca. (50-60)% o functionare in serviciu de scurta durata, desi aceste procentaje variaza foarte mult la diferiti proiectanti.

Fig. (10.) reprezinta regimurile de functionare continua si de scurta durata a motorului de c.c. fara perii. Caracteristica mecanica defineste limitele de functionare ale motorului si controlerului.

Motorul nu functioneaza totdeauna intr-un punct de pe caracteristica stationara viteza - cuplu. De fapt, viteza si cuplul celor mai multe motoare de c.c. fara perii variaza continuu. In medie, dupa o lunga perioada de timp punctul de functionare trebuie sa ramana in interiorul domeniului de functionare continua.

Se permit treceri in regimul de scurta durata, treceri solicitate de sarcina, prevazandu-se    ca efectul caldurii acumulate sa nu produca cresterea temperaturii motorului peste valoarea nominala corespunzatoare regimului de scurta durata. Calculele termice sunt extrem de importante in evaluarea si alegerea motoarelor de c.c. fara perii.

Racirea fortata poate creste puterea nominala a motoarelor de c.c. fara perii. Racirea are un efect important pentru ca cele mai multe pierderi care produc incalzirea apar in stator, care este partea cea mai usor de racit. In anumite instalatii aerospatiale se utilizeaza un lichid de racire (combustibil sau ulei de ungere) pentru a raci statorul, astfel incat pentru o anumita putere nominala este necesar un gabarit mult mai mic. Exista chiar tipuri care folosesc conductoare de cupru goale prin care trece lichidul de racire. Unele motoare fara perii, de foarte mare viteza, folosite la centrifuge se racesc prin refrigerare. Aceste motoare functioneaza frecvent in vid pentru a elimina efectele incalzirii - prin frecare cu aerul - a partilor care se rotesc.

Efectul temperaturii asupra caracteristicilor magnetului joaca un rol important in caracteristicile motorului. Pe masura ce motorul se incalzeste, temperatura magnetului creste si in cele mai multe cazuri aceasta produce o reducere a fluxului disponibil al magnetului. Ca urmare constanta de cuplu k_m se reduce.   

Caracteristicile viteza - cuplu reprezentate in figurile 9 - 11 sunt toate linii drepte, fiind derivate din ecuatia ideala (6). In practica, caracteristica viteza - cuplu nu este dreapta din cauza efectului inductantei infasurarii - care produce distorsiuni la viteze mari - si datorita saturatiei magnetice legata de efectul de demagnetizare datorat curentilor de faza la cuplu mare.

Mai mult, in analiza prezentata s-a ignorat efectul tuturor pierderilor RI² in infasurarile statorului. Pierderile suplimentare includ pierderile in fier (histerezis si curenti turbionari), ventilatie si frecarile in rulmenti.

In completare ar putea fi curenti turbionari in cilindrul auxiliar - daca este echipat cu unul    - sau in magneti, in cazul in care rezistivitatea este destul de mica. Aceste pierderi suplimentare sunt produse sau cresc cu variatia inductiei magnetice datorate crestaturilor statorice sau ondulatiei curentilor de faza ca urmare a folosirii chopper-elor sau modulatiei in latime. Curentii mari si temperaturile ridicate contribuie la demagnetizare. Oricum, intr-o actionare de c.c. fara perii proiectata corect, demagnetizarea nu este o problema deoarece curentul este controlat permanent si este limitat de controler iar detectarea temperaturii motorului este o problema simpla.

Din caracteristica mecanica nu rezulta clar cum un motor de c.c. fara perii poate functiona la viteza constanta deoarece apare ca viteza scade cu cresterea cuplului de sarcina . Caracteristica mecanica este numai o granita de limitare de functionare. Reamintind aceasta, linia groasa din figura 11. arata functionarea la viteza constanta.

Pe masura ce cuplul de sarcina creste, se creste tensiunea de alimentare in aceeasi proportie ca si caderea de tensiune RI, astfel incat E ramane constanta si prin urmare viteza ramane constanta. Aceasta poate fi observat din faptul ca punctul de functionare intersecteaza o serie de caracteristici viteza - cuplu corespunzatoare cresterii tensiunii. Reglarea caderii de tensiune RI de catre controlerul de reglare a tensiunii se realizeaza prin reglarea vitezei.

Cuplul perfect neted al motorului ideal de c.c. fara perii nu poate fi obtinut intr-un motor practic, desi poate fi apropiat. Variatia cuplului in timpul unei rotatii apare din comutatia imperfecta a curentilor fazelor; din modulatia formei de unda a curentului produs de chopper; si din variatia reluctantei circuitului magnetic datorita crestaturilor daca rotorul se roteste. Acest ultim efect este denumit uneori zimtare. El este detectabil cand arborele este rotit usor cu mana. Ondulatia cuplului datorita comutatiei imperfecte si ondulatiei curentului nu pot fi detectate in acelasi mod. La viteze ridicate inertia motorului si sarcina micsoreaza variatia vitezei produsa de ondulatia cuplului de o amplitudine data. La viteze reduse, o bucla de viteza poate elimina aproape ondulatia cuplului daca amplificarea si largimea de banda sunt suficient de mari.

Zgomotul audibil al masinii electrice a devenit o problema de o importanta sporita. Experienta arata ca zgomotul audibil al motoarelor fara perii este mai mic decat al cel al altor motoare. Motivele pentru aceasta se datoresc faptului ca intrefierul este constant si mai mare decat la motoarele cu inductie, pas-cu-pas sau cu reluctanta variabila si de aceea fortele magnetice radiale nu mai sunt concentrate ci sunt echilibrate si distribuite pe o arie relativ larga a polului.

4. Sesizarea pozitiei arborelui

Tranzistoarele de putere ale invertorului trebuie sa primeasca comenzi de conductie si de blocare de la un sistem logic care se sincronizeaza cu pozitia rotorului. Semnalele de sincronizare necesare provin de obicei de la un traductor care poate fi: resolver, encoder optic sau traductor cu efect Hall.

Figura 12. arata esenta unui sistem resolver. Resolverul furnizeaza o rezolutie foarte fina a semnalului de pozitie a arborelui. Iesirea sa este un semnal cu doua faze (sin/cos) la frecventa purtatoarei, modulat sinusoidal cu rotatia rotorului fata de stator. Iesirea demodulata se poate transforma intr-un tren de pulsuri cu un convertor resolver - digital (RDC), care este de obicei un simplu circuit integrat. Se obtin 1000 - 4000 pulsuri pe rotatie.

Resolverul este un traductor de pozitie absolut pentru ca furnizeaza un semnal la orice pozitie sau orice viteza, inclusiv viteza zero.

Sensul de rotatie poate fi determinat din defazarea relativa dintre doua canale (faze) si se obtin semnale analogice sau digitale. Resolverul se utilizeaza cand este necesara o cantitate mai mare de informatii decat pentru pulsurile de comutatie, in deosebi pentru turatie sau un semnal precis de pozitionare a arborelui.

Resolverul este relativ scump, dar are avantajul suplimentar al rigiditatii si poate fi folosit in medii cu temperaturi inalte sau la viteze ridicate (cel putin 40.000 rot/min). Sensorul insasi este fara perii si poate fi livrat cu sau fara rulmenti proprii. Resolverul se monteaza pe o extensie a arborelui motorului - la capatul opus actionarii - fara cuplaj. Toate circuitele electronice necesare se monteaza in controler. Daca motorul fara perii poate rezista mediului, resolverul poate de asemenea, deoarece este constituit din aceleasi materiale de cupru sau otel, fara magneti.

Ca si resolverul, encoder-ul optic se utilizeaza cand este nevoie de o cantitate mai mare de informatii decat pulsurile de comutatie. El consta dintr-un set de perechi de fototranzistoare si surse de lumina concentrata folosite impreuna cu un disc encoder de sticla sau metal. Modelul fantelor pe disc defineste frecventa si forma de unda a trenurilor de pulsuri care sunt produse de fototranzistoare.

Encoderele se pot proiecta pentru a furniza direct pulsuri de comutatie impreuna cu un tren de frecventa inalta care poate fi folosit pentru a genera un semnal de viteza. Fig. 13. arata doua tipuri de discuri de encoder. Encoderele incrementale comerciale cu doua marcari, A si B, care sunt in cuadratura (iesirea fazei la un sfert a unei distante dintre fante).

Un indicator de puls (o fanta pe o rotatie) este prevazut ca o referinta absoluta de pozitie. Discurile de encoder mai complexe au modele speciale (de ex scara Gray) care pot fi folosite pentru a furniza informatia de pozitie cu o rezolutie foarte fina si cu o mare acuratete. O rezolutie obisnuita utilizata in actionari este 1000 linii/rotatie.

Encoderele optice se monteaza in acelasi mod ca si resolverele si sunt furnizate cu sau fara rulmenti proprii. Producerea directa a impulsurilor face encoderul optic atractiv pentru conectarea cu circuitele digitale de comutatie. Totusi, ele sunt practic limitate. Encoderul nu poate functiona la temperaturi asa de inalte ca resolverul. De asemenea, cel mai ieftin encoder incremental (fig. 13) necesita o secventa de initializare la pornire pentru a gasi pozitia de referinta. Aceasta secventa poate fi evitata prin utilizarea unui encoder complet, dar acesta este mai scump.

Figura 14 arata schematic traductorul cu efect Hall. Acesta este probabil cel mai simplu traductor de pozitie electronic utilizat pentru generarea impulsurilor de comutatie. Un comutator Hall este un comutator semiconductor care inchide si deschide cand este plasat intr-un camp magnetic mai mare decat o anumita limita. El se bazeaza pe efectul Hall, care este producerea unei t.e.m. proportionala cu inductia magnetica cand semiconductorul este parcurs de curent. T.e.m., inductia magnetica si curentul sunt in directii relative ortogonale si curentul (de cativa mA) poate fi obtinut de la o sursa exterioara.

Este obisnuit sa se detecteze t.e.m. trecand printr-o valoare limita utilizand semnalul conditionat de circuitul integrat cu sensor Hall sau mentinandu-l foarte aproape de el. Acesta furnizeaza un impuls compatibil TTL, cu margini abrupte si imun la zgomot mare, pentru conectare, printr-un cablu ecranat, la controler. Pentru motorul trifazat fara perii se aranjeaza trei comutatoare Hall decalate in spatiu la 60⁰ sau 120⁰ electrice si montate pe carcasa statorului. Un magnet separat, cu distantarea corecta a polilor, se monteaza pe arbore in apropierea comutatoarelor Hall, sau comutatoarele Hall se pot monta destul de aproape de magnetii rotorului unde se energizeaza de fluxul inlantuit in pozitia corespunzatoare a rotorului.

Tabelul 1.

Diferitele traductoare de pozitie ale arborelui par destul de simple si piata este inca interesata de utilizarea motoarelor fara perii, in multe aplicatii, chiar daca necesita aceste dispozitive. Pe de alta parte se afirma ca nu periile si colectorul afecteza increderea. Oricum, acestea trebuie inlocuite cu un traductor de pozitie a arborelui, cu circuit electronic suplimentar si cu un cablu de interconexiune (a se vedea tab. 1). Aceste componente cresc inevitabil costul si pot scadea siguranta, pentru ca sunt relativ fragile si - daca nu sunt protejate corect - pot fi susceptibile de defect sau functionare incorecta la temperaturi ridicate, praf, ulei, vibratii si socuri si chiar la interferenta electrica.

Nu este surprinzator ca, in ultimii ani s-au facut multe eforturi pentru a elimina traductorul de pozitionare a arborelui. In prezent cel putin sase companii ofera comanda IC care executa comutatia fara nici un sensor suplimentar montat pe motor. Aceasta este numita comanda fara sensori (sensorless control).

Alte sisteme de actionare cum ar fi cele cu motoare asincrone nu necesita reactie de pozitie a rotorului.

Desigur ca servosistemele necesita reactie de pozitie a rotorului de la un traductor sau de la un circuit de detectie 'fara sensori', indiferent de tipul motorului utilizat. Aceasta este insa o cerinta a sistemului, nu o cerinta a motorului.