STRUCTURA MECANICA A ROBOTILOR INDUSTRIALI

STRUCTURA MECANICA A ROBOTILOR INDUSTRIALI

Robotii industriali sunt compusi din trei parti (sisteme) :

- sistem de comanda (mecanic sau nemecanic) ;

- sistem de actionare (mecanic, electric, hidraulic, pneumatic) ;

- sistem de lucru (mecanic-formeaza scheletul RI).

Sistemul mecanic operativ de lucru defineste mecanismul robotului industrial.

De cele mai multe ori, sistemul operativ (de lucru) este format din trei subsisteme (mecanisme) distincte inseriate:

- mecanismul generator de trei traiectorii (MGT) sau mecanismul de pozitionare (sistem de pozitionare-SP) se constituie ca lantul cinematic principal si are ca baza fundatia (postamentul) RI, de regula este un mecanism cu bare. I se mai spune si bratul robotului ;

- sistemul de orientare (SO) este un lant cinematic intermediar (secundar) si are ca baza elementul final al SP ; este de regula realizat cu roti dintate ;

- mecanismul (dispozitivul) de prehensiune sau de apucare DA este un lant cinematic final ; are ca baza elementul final al SO. Mai este denumit mana mecanica, poate fi in forma de cleste, bacuri, greifer, degete, ventuze, electromagneti, matrice cu stifturi etc.

Destinatia celor trei subsisteme este :

• M.P.- deplaseaza obiectul de manipulat dintr-o pozitie initiala intr-o pozitie final ape o anumita traiectorie si in anumite conditii cinematice ;
• SO- pozitioneaza degetele (falcile, ghearele, bacurile) DA in pozitie favorabila pentru apucare si roteste obiectul manipulat in jurul punctului terminal, pana il aduce in pozitia necesara desfacerii degetelor ;
• DA- apuca respectiv elibereaza obiectul manipulat in pozitia initiala respectiv finala.