ALEGEREA TIPULUI DE ROBOT PARALEL MANIPULATOR

ALEGEREA TIPULUI DE ROBOT PARALEL MANIPULATOR

Exista trei tipuri de roboti paraleli standardizati pana in momentul de fata :

SSM, Simplified Symetric Manipulator (Fig. 32 a)

TSSM, Triangular Simplified Symetric Manipulator (Fig. 32 b)

MSSM, Minimal Simplified Symetric Manipulator (Fig. 32 c)

Acestia au fiecare sase grade de libertate, necesare in cazul orientarii antenelor pentru o mai buna pozitionare si o reglare fina (translatiile sunt utilizate mai mult cu scopul unei reglari fine a pozitiei antenei).

Fig. 32 Robotii paraleli standard

Unul dintre robotii asemanatori cu cei de mai sus este si robotul CMW (Fig. 33) care are doua platforme sub forma de platouri, legate intre ele de sase picioare telescopice.

Acestea contin fiecare mecanisme de tipul surub-piulita cu bile, actionate de catre niste motoare electrice de curent continuu care duce la modificarea lungimii picioarelor.

In imagine se pot observa motoarele electrice, cite unul pentru fiecare picior. Ele sunt amplasate pe fiecare din picioarele robotului de-asupra cuplei care face legatura lor cu platforma inferioara. Cuplele sunt de tip cardanic atit pentru legaturile cu platforma mobila cit si cu cea fixa.

Se poate observa inclinatia mare realizabila pe platforma mobila.

Robotul utilizat la manipularea antenelor va avea o constructie asemanatoare, insa lungimea picioarelor va fi mai mare din considerente de amplasare la locul utilizarii si a faptului ca in anumite pozitii antena trebuie sa fie pozitionata astfel incit aproximativ ½ din diametrul farfuriei va trece mai jos decit centrul platformei mobile (Fig.34).

Fig. 33 Robotul hexapod CMW actionat electric

Unghiul cuprins intre picioarele robotului trebuie sa fie destul de mare astfel incit sa confere o stabilitate buna a sistemului in orice pozitie a antenei (modificarea centrului de greutate sa nu duca la deformari ale sistemului).

Fig. 34 Dimensiuni de gabarit aproximative ale robotului

Elementele de actionare, respectiv cilindri pneumatici trebuie dimensionati astfel incat sa asigure o forta suficienta pentru manevrarea antenei. Pentru a calcula forta necesara pentru manevrarea antenei trebuie tinut cont de:

o       greutatea componenetelor robotului

o       forta de rezistenta a vantului

Pentru calcularea greutati pieselor componente ale robotului se va folosii o functie pusa la dispozitie de softul in care sa proiectat robotul si anume SolidWorks.

Functia care va fi apelata pe parcursul acestor calcule este Mass Properties , si poate fi apelata din meniul Tools.

Antena

Fig.35 Antena care se monteaza pe robot

Antena este un subansamblu al robotului, utilizata pentru captarea semnalelor emise de diferiti senzori si care poate fi demontata si montata cu ajutorul unor suruburi de fixare.

Antena poate fi schimabata sau modificata in functie de aplicatie, dar suprafata antenei nu poate fi mai mare de 1 m² in conditiile in care robotul functioneza in conditiile de uragane sau tornade.

Dimensiunile si caracteristicile anteni care vor fi luate in calcul sunt urmatoarele :

• material:    aluminiu (vezi figura de mai jos)
• greutatea : m_a = 3.1 kg
• suprafata : s_a = 1 m²

Fig. 36 Materilaul din care este confectionata antenna este aluminiu

Mass properties of antena ( Part Configuration - Default ) Mass = 3093.24 grams Volume = 3093239.51 cubic millimeters Surface area = 909353.17 square millimeters Center of mass: ( millimeters ) X = 700.77 Y = 0.01 Z = -652.12 Principal axes of inertia and principal moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the center of mass. Ix = (1.00, 0.00, 0.02) Px = 88625892.11 Iy = (-0.00, 1.00, -0.00) Py = 89759903.77 Iz = (-0.02, -0.00, 1.00) Pz = 167913280.63 Moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the center of mass and aligned with the output coordinate system. Lxx = 88673627.69 Lxy = 4605.54 Lxz = 1944473.67 Lyx = 4605.54 Lyy = 89759884.32 Lyz = 5740.97 Lzx = 1944473.67 Lzy = 5740.97 Lzz = 167865564.49 Moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the output coordinate system. Ixx = 1404096431.76 Ixy = 20130.35 Ixz = -1411620580.10 Iyx = 20130.35 Iyy = 2924212277.27 Iyz = -8705.97 Izx = -1411620580.10 Izy = -8705.97 Izz = 1686895153.68

Fig. 37 Caracteristicile antenei

Forta generata de greutate antenei este :

G_a = m_a x g    [1]

unde g este acceleratia gravitationala , g = 9.8 m/s² .

G_a = 3.1 x 9.8 = 30.38 N [2]

Platforma superioara

Antena se monteaza pe platforma superioara a robotului conform figurii de mai jos.

Fig. 38 Partile componente ale robotului

Platforma superioara are rolul de sustinere a antenei si de support pentru cilindri pneumatici superiori.

Suportul este din aluminiu si poate fi o constructie turnata (productie de serie) sau se poate obtine prin frezare dintr-un semifabricact de tip cilindric pentru serie mica. Pe partea inferioara are practicate 6 locasuri cilindrice in care se monteaza cuplele sferice care fac legatura intre platou si cilindri pneumatici.

Fig. 39 Platforma superioara.

Antena se fixeaza cu 5 suruburi M 10 iar cuplele sferice cu cate 4 suruburi M 4.

Pentru a reduce greutatea si rezistenta opusa vantului in platforma superiora sunt practicate 6 orificii paralipipedice din care s-a indepartat complet materialul.

Fig.40 Suportul pe care se monteaza antena

Caracteristicile suportului sunt :

o       material: aluminiu

o       greutatea : m_ps = 6.5 kg

Mass properties of placa superioara ( Part Configuration - Default ) Mass = 6496.98 grams Volume = 6496976.44 cubic millimeters Surface area = 583360.21 square millimeters Center of mass: ( millimeters ) X = 0.00 Y = 15.18 Z = 0.00 Principal axes of inertia and principal moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the center of mass. Ix = (0.00, 0.00, 1.00) Px = 164905414.49 Iy = (1.00, 0.00, 0.00) Py = 164905414.49 Iz = (0.00, 1.00, 0.00) Pz = 328844099.04 Moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the center of mass and aligned with the output coordinate system. Lxx = 164905414.49 Lxy = 0.00 Lxz = -0.00 Lyx = 0.00 Lyy = 328844099.04 Lyz = 0.00 Lzx = -0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 164905414.49 Moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the output coordinate system. Ixx = 166402790.73 Ixy = 0.00 Ixz = -0.00 Iyx = 0.00 Iyy = 328844099.04 Iyz = 0.00 Izx = -0.00 Izy = 0.00 Izz = 166402790.73

Fig. 41 Caracteristicile suportului : greutate, suprafata

Forta generata de greutatea platformei superioare este :

G_ps = mps x g [3]

unde g este acceleratia gravitationala , g = 9.8 m/s² .

G_ps = 6.5 x 9.8 = 60.76 N [4]

Articulatia sferica.

Articulatia sferica este o articulatie standard produsa de firma Hephaist Co. Ltd. datele de catalog sunt prezentate mai jos.

Fig. 42 Articulatie sferica

https://www.hephaist.co.jp/e/pro/ball.html

Pentru partea superioara a robotului se alege articulatia cu codul SRJ012C.

Greutatea unei astfel de articulatii este de 0.18 kg conform tabelului de mai sus.

Articulatiile sferice fac legatura intre platformele robotului si cilindri penumatici.

Surub de fixare a carcaselor    M 4 x 12

Carcasa inferioara    B

Camasa cu bile (2 bucati semi sferice)

Pivot Sferic

Carcasa superioara A

Surub de fixare a articulatie M 4 x 20

Fig. 43 Articulatie sferica explodata.

Pe pivotal sferic se monteaza doua semisfere cu bile care apoi se monteaza in cele doua carcase. Carcasele A si B care se monteaza cu ajutorul a 4 suruburi de prindere M 4 x 12. Intreaga articulatie se monteaza pe platforma robotului cu ajutorul a 4 suruburi M 4 x 20. Avand in vedere dimensiunile articulatiei suruburile sunt cu cam hexagonal ingropat (imbus).

Conform datelor de catalog greutatea unei articulatii este de 0.18 kg.

m _a1 = 0.18 kg     [5]

Greutatea totala a articulatiilor este:

m _ta1 = 6 x m_a1    [6]

m _ta1 = 6 x 0.18 = 1.08 kg [7]

Forta de greutate generata de cele 6 articulatii sferice este :

G _a1 = m _ta1 x g     [8]

G _a1 = 1.08 x 9.8 = 10.58 N [9]

Forta vantului

Vantul exercita o forta asupra robotului care nu poate fi neglijata in calculele de dimensionare a robotului. Acesta exercita o presiune asupra antenei care se transmite mai apoi prin lanturile cinematice in intregul corp al robotului.

In cazul de fata dat fiind conditiile de operare a robotului : - furtuna , presiunea statica exercitata se poate vedea in tabelul de mai jos.

https://www.akraplast.ro/download/calcule.pdf

Cazul luat in calcul la calcularea fortei vantului este cel mai dezavantajos posibil si anume vantul bate perpendicular pe antena, in realitate situatia poate fi rar intalnita dar nu poate fi exclusa.

In cazul in care antena se deplaseaza in apropierea unui uragan sau taifun forta pe care o luam in calcul este de 480 N / m² corespunzatoare unei viteze a vantului de 100 km/h, deorece masina pe care este montat acest robot nu poate fi in mijlocul furtuni ci undeva in apropierea ei.

Fig. 44 Cazul cel mai devavorabil intalnit in functionarea antenei

In cazul nostru presiunea statica este

P = 680 N/m2 [10]

Forta generata de vant este raportul dintre presiune si suprafata.

F _v = P / s_a [11]

unde s_a este aproximativ 1 m² .

F _v = 680 / 1 = 680 N [12]

Calculul si dimensionarea cilindrilor superiori

Calculul si dimensionarea cilindrilor pneumatici se face cu ajutorul programului ProPneu de la Festo.

Softul asigura o dimensionare corecta a cilindrilor chiar daca utilizatorul nu detine cunostinte avansate de hidraulica.

Primul pasa este alegerea tipului de cilindru:

Festo Fluidic Muscle

Cilindru pneumatic cu simplu efect

Cilindru pneumatic cu dublu efect

Fig. 45 Alegerea tipului de cilindru in programul ProPneu

A doua etapa din program presupune alegerea si definirea urmatorilor parametri:

- timpul de pozitionare

- date generale despre cilindru

- presiunea de lucru si lungimea conductelor de legatura

- sarcina si eventualele sarcini si forte suplimentare ce pot aparea in timpul functionarii

Fig. 46 Parametrii de functionare a cilindrului

Primul pas este alegerea timpului in care cilindrul trebuie sa faca cursa de avans, am ales 5 s pentru ca viteza din timpul cursei sa nu fie prea mare si momentele de inertie sa fie mici. Tot odata se alege o varianta de cilindru care sa poata fi echipat cu un regulator de debit pentru a putea regla viteza cilindrului. Urmatorul pas este alegerea unor parametri generali ai cilindrului cum ar fi: cursa 200 mm in cazul nostru, pozitia de functionare vertical orientat cu tija spre cer este data de unghiul de 90 si directia de miscare cand este incarcat care in cazul de fata este cursa de avans. Urmatoarele date cerute de program sunt presiunea de lucru : 4 bar ( presiunea poate sa varieze intre 3 si 9 bari) si lungimea conductelor de racordare care nu trebuie pe ca posibil sa fie indoite deoarece exista pericolul strangularii, de acea au fost lasate mai lungi cu 0,5 m.

Masa care trebuie miscata de cilindru este calculata ca fiind suma tuturor fortelor impartita la acceleratia gravitationala.

m _t = (G_a + G_ps + G _a1 + F _v ) / g     [13]

unde : G_a , G_ps , G _a1 , F _v au valorile din relatiile [2], [4], [9] si [12].

m _t = (30.38 + 60.76 + 10.58 + 680) / 9.8 = 781.63 / 9.8 = 79.75 kg     [14]

Se alege un cilindru cu regulator de debit deoarece viteza cilindrului trebuie sa ramana constanta indiferent de incarcarea de la capatul tijei cilindrului daca aceasta se incadreaza in limitele de functionare a robotului.

Programul ProPneu2 calculeaza automat greutatea pistonului si a tijei singura greutate pe care trebuie sa o introducem este cea utila, de manevrat.

Urmatorul pas presupune alegerea fiecarui element al circuitului pneumatic : cilindru pneumatic, distribuitorul.

Dupa cum se vede in figura de mai jos circuitul pneumatic este compus dintr-un cilindru cu dubla actiune doua regulatoare de presiune montate fiecare pe cate un sens de deplasare, un distribuitor si sursa de presiune.

Fig. 47 Lista cu elementele circuitului

Primul element care este ales este si cel mai important si anume cilindru pneumatic care trebuie sa satisfaca urmatoarele conditii :

- cursa dubla

- lungimea cursei 200 mm

- sa satisfaca conditiile de viteza si forta impuse in prima sectiune a programului

- capat de cursa reglabil

- dimensiuni de gabarit cat mai reduse

Fig. 48 Alegerea cilindrului pneumatic

Softul alege automat regulatoarele de presiune si distribuitorul dar lasa optiunea alegerii unui alt model daca utilizatorul doreste acest lucru.

Fig. 49 Distribuitorul de aer

Softul face o simulare a functionarii sistemului si ofera cateva date generale:

-timp de pozitionare 5 s

-viteza medie 0,04 m/s

-viteza de impact 0,04 m/s

-viteza maxima 0,11 m/s

-consum de aer minim 0.51 l

Fig. 50 Rezultatele simularii functionarii cilindrului

Fig. 51 Diagrama pozitie/timp si viteza /timp din ciclu de functionare a cilindrului

Fig. 52 Diagrama acceleratie/timp si diagrama de presiuni din ciclu de functionare a cilindrului

Dupa cum se poate vedea in figura de mai sus cilindru are o intarziere de aproximativ 1.5 s datorita inertiei dupa care in 3.5 s atinge viteza maxima de 0,11 m/s dupa care aceasta scade in mod treptat asemanator unei unde amortizate pana la valoarea de 0,01 m/s

Programul ofera la sfarsitul rulari lui o lista cu toate partile componente ale instalatiei si cu cantitatile necesare functionari circuitului in bune conditii .

Fig. 53 Lista cu componnetele circuitului furnizata de ProPneu la finalul rularii programului

Datele de catalog ale ale componenetelor din lista de mai sus se gasesc la adresa www.festo.com

Greutatea unui astfel de cilindru este de 1.23 kg . Pe capatul cilindrului se monteaza cu ajutorul unui suport de tabla o articulatie sferica, iar pe capatul tijei cu ajutorul unei bucse filetate se monteaza a doua articulatie.

suport pentru atasarea la cilindru a unei articulatii sferice

racord intrare/iesire aer

racord intrare/iesire aer

bucsa filetata - pentru montarea articulatiei sferice

Fig. 54 Cilindru pneumatic cu accesoriile montate

Platforma Intermediara

Platforma intermediara face legatura intre cilindri pneumatici inferiori si cei superiori.

Pe una din fetele sale sunt prevazute locasurile pentru articulatiile sferice care se monteaza pe partea inferioara a cilindrilor pneumatici superiori. Pe cea de-a doua fata sunt prevazute locasurile in care se monteaza articulatiile sferice care sunt montate pe tijle cilindrilor inferiori.

Fig. 55 Platforma superioara si cea intermediara cu cilindri montati

Robotul poate functiona si daca se foloseste numai partea superioara a lui asa cum se poate vedea in figura de mai sus caz in care scad dimensiunile de gabarit dar scade si spatiu de lucru al robotului.

Fig. 56 Platforma intermediara fata superioara si inferioara

Platforma intermediara este prevazuta cu manere pentru manipularea robotului, in acest scop sunt prevazute 3 manere dispuse la 120 . Pe fata superioara sunt prevazute 6 locasuri dispuse la 60 in care se montaeaza articulatia sferica de la baza cilindrilor pneumati superiori (M4), iar pe fata inferioara 6 locasuri grupate doua cate doua si dispus ela 120 pentru articulatia sferica montata pe tija cilindrilor pneumatici inferiori (M5).

Platforma este confectionata din aluminiu si poate fi obtinuta prin turnare sau prin frezare in functie de numarul robotilor confectionati.

Mass properties of placa mijlocSLDPRT ( Part Configuration - Default ) Mass = 7994.78 grams Volume = 7994784.28 cubic millimeters Surface area = 754607.34 square millimeters Center of mass: ( millimeters ) X = 0.00 Y = 15.06 Z = 0.00 Principal axes of inertia and principal moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the center of mass. Ix = (0.00, 0.00, 1.00) Px = 265411749.74 Iy = (1.00, 0.00, 0.00) Py = 265411749.74 Iz = (0.00, 1.00, 0.00) Pz = 529651315.85 Moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the center of mass and aligned with the output coordinate system. Lxx = 265411749.74 Lxy = 0.00 Lxz = -0.00 Lyx = 0.00 Lyy = 529651315.85 Lyz = 0.00 Lzx = -0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 265411749.74 Moments of inertia: ( grams * square millimeters ) Taken at the output coordinate system. Ixx = 267226160.70 Ixy = 0.00 Ixz = -0.00 Iyx = 0.00 Iyy = 529651315.85 Iyz = -0.00 Izx = -0.00 Izy = -0.00 Izz = 267226160.70

Fig. 57 Caracteristicile platformei intermediare

Masa suportului

m_pm = 7.99 kg [13]

Forta generata de greutatea platformei mijlocii este :

Gpm = m_pm x g    [14]

unde g este acceleratia gravitationala , g = 9.8 m/s² .

G_pm = 7.99 x 9.8 = 78.30 N [15]

Articulatia sferica

Articulatia sferica este o articulatie standard produsa de firma Hephaist Co. Ltd. datele de catalog sunt prezentate mai jos.

Fig.58 Articulatie sferica

https://www.hephaist.co.jp/e/pro/ball.html

Pentru Partea superioara a robotului se alege articulatia cu codul SRJ016C.

Conform datelor de catalog greutatea unei articulatii este de 0.37 kg.

m _am = 0.37 kg     [16]

Greutatea totala a articulatiilor este:

m _tam = 6 x m_am    [17]

m _tam = 6 x 0.37 = 2.22 kg [18]

Forta de greutate generata de cele 6 articulatii sferice este :

G _a1 = m _tam x g     [19]

G _a1 = 2.22 x 9.8 = 21.75 N [20]

Calculul cilindrilor pneumatici inferiori

Cilindri pneumatici inferiori sunt solicitati in plus fata de cei superiori de forta de greutate a platformei mijocii, de greutatatea cilindrilor pneumatici superiori, de greutatea cuplelor sferice montate pe paltoul mijociu (6 cuple SRJ012C si 6 SRJ016C).

Incarcari suplimentare

Fig. 59 Inacrcarile suplimentare pentru cilindri inferiori

Greutatea maxima la care vor fi suspusi cilindrii pneumatici inferiori se calculeaza astfel :

Gt = m _t + m _ta1 + m _tam + m_pm +m_6c. [21]

Gt = 79.75+ 1.08+2.22+ 7.99 + 7.5 = 98.54 kg [22]

Unde m _t, m _ta1, m_pm, m_6c au valorile din [14], [7], [18], [13].

Cilindru se dimensioneaza cu ajutorul programului ProPneu de la festo urmand pasii descrisi la dimensionarea cilindrilor superiori.

Fig. 60 Datele de intrare in program

Date de intrare :

timp de pozitionare 5 s

regulator de debit

lungimea cursei 350 mm

unghiul de functionare 90 pe cursa de extindere

greutate 98.54 kg

Fig. 61 Alegerea cilindrului pneumatic

Cilindrul ales este CRDSW, lungimea cursei 350 mm si diametru interior 50 mm.

Fig. 62 Lista cu componentele instalatiei

Rezultatele simulari functionarii cilindrului sunt date in tabelul de mai jos.

Fig. 63 Rezultatele simularii functionarii cilindrului

Lista de materiale pentru functioanrea cilindrului in parametrii descrisi in tabelul de mai sus.

Fig. 64 Lista cu componentele instalatiei

Cilindru inferior impreuna cu toate accesoriile montate se poate vedea in figura de mai jos. Partea de jos a cilindrului se monteaza pe platforma inferioara iar cupla sferica de pe tija se monteaza in platforma intermediara

Cupla sferica montata pe partea de jos a cilindrului se asambleza cu ajutorul unei piulite, iar cupla sferica care se monteaza pe tija cilindrului se monteaza cu ajutorul unei bucse filetate.

Cupla sferica

Bucsa filetata

Piulita hexagonala M12

Cupla sferica

Surub M12 x 60

Suport din tabla

Fig. 65 Cilindru inferior montat impreuna cu accesoriile

Platforma inferioara

Platforma sustine intreg robotul si asigura fixarea robotului pe platforma autovehicolului.

locasuri pentru articulatii sferice

manere pentru manevrarea robotului

gauri de fixare a distribuitoarelor care comanda cilindri

loc de trecere pentru conductele de aer

Fig. 66 Platforma inferioara ( fata superioara)

Platforma are locasuri in care se monteaza articulatii sferice (pentru cilindri pneumatici), si gauri de fixare a distribuitoarelor de aer care comanda fiecare cilindru.

In mijlocul platformaui s-a prevazut un locas de trecere pentru conductele de aer care alimenteaza cilindrii pneumatici.

Platforma este prevazuta cu 6 manere care impreuna cu manerele de pe platforma intermediara sunt folosite la transportarea si manipularea robotului.

Platforma este din aluminiu si poate fi obtinuta prin frezare sau turnare in functie de numarul de roboti construit.

gaura filetata pentru piciorul robotului

loc de trecere pentru conductele de aer

Fig. 67 Platforma inferioara ( fata inferioara)

Fig. 68 platforma inferioara cu cilindri si picioarele robotului montate

Fiecare cupla sferica se monteaza cu ajutorul a 4 suruburi M 5 x 20 cu cap hexagonal inecat (imbus) .

Pe platforma se monteaza cu ajutorul a 4 suruburi M4 x 20 distribuitorul de aer in fata fiecarui cilindru.

Calculul si dimensionarea compresorului

Compresorul trebuie sa asigure alimentarea cu aer a cilindrilor pneumatici care actioneaza robotul.

Consumul maxim de aer se inregistreaza la pornire cand toti cilindri trebuie alimentati cu aer.

Consumul maxim se poate calcula folosind datele rezultate in urma simulari functionarii cilindrilor cu ajutorul softului propneu.

Consumul unui cilindru mic este de 0.51 l/min iar a unui cilindru mare de 2.8 l/min.

C_aer = 6 x 0.5 + 6 x 2.8 = 19.8 l / min

Compresorul trebuie sa fie portabil si sa functioneze la 24 vcc.

Fig. 69 Compresorul portabil

https://www.dynamic-tools.com/sdp/154248/4/pd-1070194/1238717-536636.html

Caracteristicile tehnice ale compresorului

Full Description

Name

Super Silent Air Compressor ( SA-820 )

Model No.

SA-820

Brand Name

DYNAIR

Specifications

* Specification:

Voltage/Frequency: 220V/50Hz ~ 110V/60Hz ; 24/12 vcc;

POWER: 1/4HP

PRESSURE: 8Bar

CAPACITY: 20L/min

TANK: 4L

NOISE: 40dB(A)/40'

DIMENSION: 420x190x440mm

Advantages

Examples of applications:

* Laboratories

* Medical, Dental,Optical and Veterinary

* Jewelry and Engraving

* Photo dust control and film processing

* Food and Beverage Dispensing

* Art Airbrushing

* Beauty, Nails and Cosmetics

* Exercise Equipment

* Modelism

* Automatic Doors and Safety Equipment

* Stapling and Framing

* Vending Machines

* Robotic and Pneumatic Control

Export Markets

all over the world

Accesorii

Picioarele robotului

Robotul se fixeaza cu ajutorul a sase picioare .

Forma si dimensiunile sunt alese din catalogul SystemPlast.

Fig. 70 Piciorul Robotului

Piciorul se insurubeaza in platforma inferioara si in platforma masinii.

Bucsa filetata

Cu ajutorul bucsei filetate se monteaza cuplele sferice pe tijele celor doi cilindrii pneumatici. Acesata are practicate doua gauri filetate in cele doua capete in care se monteaza tija si cupla sferica ca in figurile de mai jos.

Fig. 71 Bucsa filetata.

Fig. 72 Montarea cuplei sferice cu ajutorul bucseoi filetate

Exista doua tipuri de bucse filetate fiecare avand diametrele filetelor diferite in functie de dimensiunile cuplei sferice si a tijei cilindrului.

Bucsa care se foloseste la montarea cuplelor sferice pe clindri superioriori are doua filete M10 iar cea care se foloseste la cilindri inferiori un filet M12 si unu M18.

Suportul cilindrilor

Suportul cilindrilor este o constructie din tabla in care se monteaza un capat al cilindrului pneumatic si articulatia sferica ca si in figura de mai jos.

Cilindru se blocheaza in suport si se fixeaza cu un surub, iar cupla sferica se monteaza cu o piulita.

Fig. 73 Suportul cilindrilor

Fig. 74 Suportul montat