DEFINIREA PARAMETRILOR MECANO - GEOMETRICI AI ROBOTILOR

DEFINIREA PARAMETRILOR MECANO - GEOMETRICI AI ROBOTILOR

1 Dispozitivul de ghidare este ansamblul tuturor cuplelor cinematice care concura la realizarea traiectoriilor si orientarii spatiale ale obiectelor manipulate (mecanisme generatoare de traiectorii MGT si mecanisme pentru orientare MO).

2 Efectorul final este mecanismul de prindere in cazul robotilor de manipulare si montaj sau scula instrumentul, dispozitivul la operatii specifice.

3 Capacitatea portanta a unui robot este marimea maxima a masei ce poate fi manipulata in conditii de siguranta totala la pozitia cea mai defavorabila a mainii robotului si pentru valoarea cea mai mare a acceleratiei ce poate sa o dezvolte in deplasare verticala ascendenta. Nu este cazul robotilor utilizati la orientarea antenelor deoarece fixarea acestora se poate face rigid pe platforma robotului.

4 Zona de lucru este proiectia in plan orizontal a spatiului in care activeaza mecanismele functionale mobile ale robotului, aceasta ocupand si suprafata ocupata de sistemul mecano-cinematic al robotului.

5 Volumul de lucru unul din cei mai importanti parametrii functionali ai unui robot industrial si se apreciaza prin forma si dimensiunile sale. Forma volumului de lucru este in directa legatura cu tipul cuplelor cinematice (prismatice, cilindrice, sferice) din componenta MGT , iar dimensiunile volumului de lucru sunt determinate de lungimile curselor liniare sau unghiulare ale elementelor mobile, precum si locul dispunerii cuplelor cinematice pe structura robotului.