ROBOT PENTRU ORIENTAREA ANTENELOR SATELIT

ROBOT PENTRU ORIENTAREA ANTENELOR SATELIT

Imaginea de mai jos (Fig.30) ilustreaza schita unui robot paralel (schema principiala). Din aceasta figura ne putem da seama de asemenea si de functionarea unui astfel de robot.

Robotul are doua platforme, una fixa iar alta mobila, locul geometric al acestora fiind definit in sistemul de coordonate OX₀Y₀Z₀ si respectiv CX_cY_cZ_c. Intre platforma fixa si cea mobila se afla un numar de lanturi cinematice inchise (mai mare decit unu). Cuplele cinematice utilizate sunt de obicei de tip sferic, cardan, translatie si rotatie. Se poate vedea ca actionind asupra uneia din lanturile cinematice din componenta robotului, de exemplu asupra lantului E1-A1-B1, in sensul micsorarii sau cresterii valorii unghiului dintre A1-B1 si al lui A1-E1 se obtine o inclinare a platformei mobile. Acest fapt nu este insa de ajuns pentru modificarea pozitiei platformei mobile. Actiunea realizata asupra lantului mai sus mentionat se transmite si la celelalte lanturi din componenta mecanismului.

Un control riguros asupra pozitiei platformei conduce la un control riguros asupra tuturor lanturilor cinematice din intreaga structura. Aceasta este cea mai mare provocare in cazul utilizarii unui robot paralel.

Fig.30 Schema principiala a robotului (hexapod) paralel

Particularizind schema de mai sus prin intercalarea cuplelor de translatie P1, P2, P3, P4, P5, P6 intre cuplele A1 si B1,,A6 si B6 si eliminind cuplele E1,,E6 vom obtine un model ca cel de mai jos (Fig.31).

Fig.31 Schema generala transformata

In acest caz se pot intilni mai multe sisteme de "legare" intre ele a platformelor si anume:

KPS- se refera la utilizarea sistemului cardan-actionator liniar-sfera

SPS- se refera la utilizarea sistemului sfera-actionator liniar-sfera

sau in unele cazuri

KPRS- se refera la utilizarea sistemului sfera-actionator liniar-cupla rotatie-sfera