NOTIUNI GENERALE DESPRE ROBOTI

Se poate defini robotul ca [1] un echipament cu functionare automata, adaptabil prin reprogramarea conditiilor unui mediu complex si variabil in care el actioneaza reusind sa prelungeasca, sa amplifice si sa inlocuiasca una sau mai multe din functiunile umane in actiunile acestuia asupra mediului inconjurator

Desigur exista si alte definitii care descriu robotii intr-un mod mult mai complex, insa in ceea ce priveste robotii utilizati la manipularea antenelor satelit aceasta este suficienta pentru a descrie in mare sarcinile unui astfel de robot.

In general, toti robotii pot fi reprezentati sub forma unei schema bloc dupa cum urmeaza :

Fig.1    Schema bloc a unui robot

[2] Daca antropomorfismul constructiv este un element facultativ, regasindu-se numai la o parte dintre roboti, antropomorfismul structural este de neevitat, astfel: sistemul de comanda-programare avand rolul creierului si a sistemului nervos uman, sistemul de actionare avand rolul celui muscular al omului, sistemul cinematic fiind echivalentul sistemului osos iar sistemul senzorial avand ca echivalent pe cel senzorial al omului.

[3]Aceste subsisteme se afla intre ele intr-o anumita scara ierarhica (fig. 2) dupa influenta reciproca relativa si dupa compatibilitatea lor, ordinea in care se influenteaza fiind cinematica, comanda, actionarea si masurarea, iar ordinea de compatibilitate fiind inversa.

Aceasta inseamna ca pentru un sistem cinematic adoptat, in corelatie cu aplicatiile practice dorite, rezulta anumite forme ale dependentelor ce leaga marimile de iesire de cele de intrare ( liniare, trigonometrice, neliniare, etc.) precum si anumite forme ale legilor necesare dozarii miscarilor pe doua sau trei grade de libertate pentru generarea unei traiectorii complexe ( ce poate fi sau nu descrisa matematic). In corelatie cu acestea, pentru implementarea functiilor de conducere dupa aceste legi, rezulta o structura mai simpla sau mai complexa a creierului electronic, o memorie mai restransa sau mai larga, precum si necesitatea unor blocuri speciale de interpolare.

Corelatia actionare-comanda poate fi motivata si in sensul ca unui sistem de comanda cu iesiri de semnale numerice (coduri numerice, tren de impulsuri) ii sunt compatibile surse motoare ce accepta acest tip de semnale prin cat mai putine prelucrari, iar pentru sistemele cu iesiri de semnale analogice sursele motoare vor diferi fie prin modul de receptare a semnalului de comanda fie prin modul de transformare a energiei si de injectare a acesteia in sistemul cinematic.

Influenta primelor trei subsisteme asupra celui senzorial (de masurare) este evidenta. Tipul si forma cuplei cinematice determinaa tipul si marimea traductorului ce poate fi utilizat pentru masurarea pozitiei sau deplasarii; tipul echipamentului de comanda determina forma semnalelor ce pot fi prelucrate si interpretate , iar tipul sistemului de actionare determina posibilitatile de montare in sistem a setului de traductoare, precum si eventualele mecanisme intermediare.

Fig.2    Ierarhizarea si influentarea subsistemelor unui robot

Asadar procesul care face ca un robot sa-si indeplineasca rolul pentru care a fost proiectat nu este tocmai simplu. Se poate vedea din figura de mai sus ca exista o stransa dependenta intre toate subsistemele robotului, astfel ca acesta sa functioneze normal. Aceasta inseamna ca pentru un sistem cinematic adoptat, in corelatie cu aplicatiile practice dorite, rezulta anumite forme ale dependentelor ce leaga marimile de iesire de cele de intrare precum

si anumite forme ale legilor necesare dozarii miscarilor in vederea realizarii de traiectoriilor complexe[3].